Základy inerciálnych navigačných systémov a pomôcok

Recenzie čitateľov

Momentálne nie sú žiadne recenzie čitateľov. Hodnotenie je založené na 3 hlasoch.

Pôvodný názov:

Fundamentals of Inertial Navigation Systems and Aiding

Obsah knihy:

Cieľom tejto knihy je poskytnúť pokročilý úvod do spracovania inerciálnych údajov (určenie polohy, rýchlosti a polohy) spolu s konštrukčnými architektúrami a algoritmami používanými na podporu inerciálneho navigačného systému (INS). Dôraz sa kladie na špičkové snímače a systémy používané v leteckých aplikáciách (známe ako "navigačný stupeň" alebo "nav grade").

Téma inerciálnych navigačných systémov a spôsobov, ako im pomôcť (znížiť ich prirodzený drift chýb), je komplexná a multidisciplinárna. Zapája sa do nej matematika a fyzika spolu s elektrotechnikou, mechanikou a softvérovým inžinierstvom. Táto kniha bola napísaná tak, aby slúžila ako úvod pre študentov a nových záujemcov o túto oblasť. V knihe sú zahrnuté špecializované témy, ako sú rotačné matice, kvaternióny a príslušné stochastické procesy. Od čitateľa sa očakáva základná znalosť vektorov, matíc a násobenia matíc, ako aj diferenciálneho a integrálneho počtu na úrovni prvého ročníka.

Najprv sa predstavia základy aktualizácie inerciálnej polohy/rýchlosti/výšky vzhľadom na koncepčne jednoduchý inerciálne fixovaný referenčný rámec a potom sa uvedie vplyv sféroidálnej rotujúcej Zeme. Podobne sa najprv predstavia kľúčové pojmy Kalmanovho filtra v kontexte skalárneho filtra. Dôležité aspekty kovariančnej chyby predpovede a Kalmanových rovníc zosilnenia sú tak pokryté v intuitívnom zmysle predtým, ako sú opísané úplné maticové formulácie. Na konci knihy je uvedené dôkladné spracovanie moderných architektúr s podporou INS.