Vnútorná navigácia pomocou magnetického poľa

Pôvodný názov:

Magnetic Field Aided Indoor Navigation

Obsah knihy:

Mnohé súčasné metódy pomoci nefungujú dobre vo vnútornom prostredí, ako napríklad pomoc pomocou globálneho systému určovania polohy. Metóda prezentovaná v tomto výskume využíva údaje o intenzite magnetického poľa z trojosového magnetometra na odhad polohy pomocou prístupu maximálnej vierohodnosti.

Merania polohy sa potom kombinujú s modelom pohybu pomocou Kalmanovho filtra. Algoritmus navigácie pomocou magnetického poľa sa testuje pomocou kombinácie simulovaných a reálnych meraní. Výsledok týchto testov ukazuje, že algoritmus na podporu určovania polohy je schopný generovať odhady polohy z reálnych údajov v rozmedzí menšom ako 1 meter od skutočnej trajektórie, pričom väčšina odhadov sa zhoduje.

3 metre od skutočnej trajektórie v prostredí laboratórnej haly. Na ďalšie preskúmanie schopností algoritmu na pomoc pri určovaní polohy sa implementuje scenár vodca - nasledovník.

V tomto scenári nasledovník používa údaje o intenzite magnetického poľa zozbierané vedúcim na odhad svojej aktuálnej polohy a pokúša sa sledovať trajektóriu vedúceho. Výsledky ukazujú, že sledovanie je možné a že rozpätie merania vodiča má veľký vplyv na výsledok.