Tesná integrácia optických a inerciálnych snímačov na navigáciu pomocou UKF

Pôvodný názov:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Obsah knihy:

Motiváciou tohto výskumu je riešiť výhody tesnej integrácie optických a inerciálnych snímačov tam, kde nie sú k dispozícii signály GNSS. Výskum sa začína opisom navigačného problému.

Potom sa uvádzajú modely chýb a meraní. Pri danom súbore funkcií sa vyvíja algoritmus detekcie a projekcie funkcií, ktorý využíva inerciálne merania na predpovedanie vektorov v priestore funkcií medzi snímkami. Na navigačný systém sa aplikuje Kalmanov filter bez prímesí, ktorý využíva inerciálne merania a zhody príznakov na odhad navigačnej trajektórie.

Nakoniec sa navigačný algoritmus s podporou obrazu testuje pomocou simulácie a experimentu. Výsledkom je, že optické merania v kombinácii s inerciálnymi snímačmi vedú k zlepšeniu výkonnosti navigácie bez použitia GNSS.