An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation
Kooperatívna manipulácia Steady Hand je praktický prístup, ktorý sa bez problémov začleňuje do chirurgickej praxe.
Pri manipulácii stabilnou rukou drží nástroj súčasne používateľ aj robot a robot sa prispôsobuje silám, ktoré pôsobia na používateľa. Manipulácia stabilnou rukou sľubuje výrazné zlepšenie bezpečnosti, presnosti oproti bežnej praxi pri minimálnych nákladoch a školení používateľa.
Ponúka tiež spôsob, ako obísť náročný problém kódovania ľudskej inteligencie, a zachováva výhody vyplývajúce zo skúseností a tréningu. Skúmame možnosť kódovania/využitia opisov úloh na zlepšenie prehľadnosti a výkonu úlohy manipulácie pevnou rukou. Robí sa to konštruovaním reprezentácií úlohy na vyššej úrovni.
Interakcia používateľa s robotom, interakcie medzi nástrojom a tkanivom a ďalšie senzorické a plánovacie vstupy sa môžu použiť na identifikáciu stavu úlohy a modifikáciu správania robota pomocou použitia optimalizovaných parametrov úlohy a riadenia. Uvádzajú sa overovacie experimenty pre niekoľko kooperatívnych úloh s augmentáciou a bez nej.
