Robustný odhad a aplikácie v robotike

Pôvodný názov:

Robust Estimation and Applications in Robotics

Obsah knihy:

Riešenie problémov odhadu je základnou súčasťou mnohých robotických aplikácií. Medzi najznámejšie príklady patrí odhad polohy, zarovnanie mračna bodov a sledovanie objektov. Algoritmy na riešenie týchto problémov odhadu sa musia vyrovnať s novými výzvami v dôsledku zvýšeného používania potenciálne nekvalitných nízkonákladových senzorov a stále väčšieho nasadenia robotických algoritmov v spotrebiteľských produktoch, ktoré pracujú v potenciálne neznámom prostredí. Tieto algoritmy musia byť schopné odolávať silným nelinearitám, vysokým úrovniam neistoty a početným odľahlým hodnotám. Najmä v robotike však v riešeniach problémov viacrozmerného odhadu parametrov prevláda Gaussov predpoklad, ktorý neposkytuje požadovanú úroveň robustnosti.

Robust Estimation and Applications in Robotics si kladie za cieľ riešiť vyššie uvedené problémy poskytnutím úvodu do robustného odhadu s osobitným zameraním na robotiku. Na začiatku poskytuje stručný prehľad teórie M-odhadov. M-odhady majú mnohé výhodné vlastnosti odhadov najmenších štvorcov a zároveň sú oveľa robustnejšie voči odchýlkam od predpokladu Gaussovho modelu. Ďalej sa uvádza niekoľko príkladov aplikácií, kde sa M-odhad používa na zvýšenie robustnosti voči nelinearitám a odľahlým hodnotám.

Robustný odhad a aplikácie v robotike je ideálnym úvodom do robustnej štatistiky, ktorý si vyžaduje len predbežné znalosti teórie pravdepodobnosti. Obsahuje aj príklady aplikácií v robotike, kde majú robustné štatistické nástroje význam.