Robotika: Návrh, kinematika a plánovanie pohybu

Pôvodný názov:

Robotics: Design, Kinematics and Motion Planning

Obsah knihy:

Robotika je odvetvie inžinierstva, ktoré sa zaoberá koncepciou, návrhom, výrobou a prevádzkou robotov. Plán alebo konvencia, ktorá sa používa na konštrukciu robota alebo robotického systému, sa nazýva návrh robota.

Kinematika robotov sa vzťahuje na aplikáciu geometrie s cieľom študovať pohyb kinematických reťazcov s viacerými stupňami voľnosti, ktoré tvoria rámec robotických systémov. Skúma vzťah medzi spojitosťou a rozmermi kinematických reťazcov. Okrem toho skúma vzťah medzi zrýchlením, polohou a rýchlosťou každého článku robotického systému na plánovanie a riadenie pohybu a na výpočet krútiacich momentov a síl akčných členov.

Kinematika robotov zahŕňa aj vyhýbanie sa singularitám, vyhýbanie sa kolíziám, plánovanie pohybu, redundanciu a kinematickú syntézu robotov. Plánovanie pohybu znamená proces rozkladu požadovaného pohybu robota na diskrétne pohyby, ktoré podliehajú určitým pohybovým obmedzeniam, a optimalizáciu požadovaného pohybu.

Táto kniha rozvíja inovatívne aspekty konštrukcie robotov, kinematiky a plánovania pohybu, ktoré budú v budúcnosti rozhodujúce pre pokrok robotiky. Bude slúžiť ako cenný zdroj informácií pre študentov postgraduálneho štúdia a absolventov vysokých škôl.