Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators
Robotické manipulátory sa stali neoddeliteľnou súčasťou rôznych oblastí použitia, ako je priemysel, zdravotníctvo, jadrové elektrárne a vesmír atď. Významnou výhodou týchto systémov je presné a rýchle polohovanie.
Na presné riadenie pohybu je nevyhnutné efektívne riadiť koncový efektor týchto zariadení. Robotické manipulátory sú viacvstupové viacvýstupové (MIMO), vysoko prepojené, vysoko nelineárne a neurčité systémy. Výkonnosť týchto systémov je ovplyvnená rôznymi neistotami, ako sú zmeny parametrov, vonkajšie poruchy, vonkajšie šumy a zmeny užitočného zaťaženia.
Konvenčné proporcionálno-integračno-derivačné (PID) regulátory nie sú pre takéto uvedené zložitosti celkom použiteľné. Požiadavka na vysokú presnosť riadenia v rôznych oblastiach si preto vyžiadala použitie inteligentných riadiacich techník.
Na návrh akejkoľvek schémy riadenia je potrebné získať presný matematický model uvažovaného zariadenia. V tejto práci sa uvažuje o rôznych variantoch dvojväzbových tuhých rovinných robotických manipulátorov.