Obrátené kyvadlo v teórii riadenia a robotike: Od teórie k novým inováciám

Pôvodný názov:

The Inverted Pendulum in Control Theory and Robotics: From Theory to New Innovations

Obsah knihy:

Obrátené kyvadlo je klasickým problémom v dynamike a teórii riadenia a je široko používané ako referenčná hodnota na testovanie algoritmov riadenia. Je to tiež oblasť aktívneho štúdia s mnohými novými inováciami a aplikáciami - problém sa napríklad rieši v technológii Segway, samovyvažovacieho dopravného zariadenia.

Táto kniha poskytuje celkový obraz o historických a súčasných trendoch a vývoji v teórii nelineárneho riadenia na základe jednoduchej štruktúry a bohatého nelineárneho modelu obráteného kyvadla. Po úvode do systému a otvorených/aktuálnych problémov sa kniha venuje téme v štyroch častiach: Aplikácie robustného odhadu stavu a riadenia na systémy kyvadlo-vozík.

Regulátory pre nedostatočne ovládané mechanické systémy.

Nelineárne regulátory pre pohyblivé systémy s obráteným kyvadlom.

A robustné regulátory založené na pozorovateľoch prostredníctvom Takagi-Sugeno alebo lineárnych prístupov.