DC Motors
V tejto knihe je prezentovaný návrh a syntéza mikroprocesorom riadeného systému jednosmerného pohonu v pracovnom režime štart-stop. Motor je napájaný z trojfázového tyristorového meniča bez cirkulačného prúdu.
Návrh riadenia polohy je založený na kaskádovom princípe s optimálnou reguláciou otáčok nastavenou pomocou metódy modulovej optimalizácie. Syntéza systému je založená na Z-transformácii a bi-lineárnom kopírovaní z roviny Z do roviny W komplexnej pseudofrekvencie. Rýchlosť sa meria pomocou inkrementálneho snímača s použitím metódy M/T.
Softvérová realizácia digitálneho regulátora rýchlosti a polohy sa získava pomocou priamej realizácie rekurzívneho algoritmu. Výsledky syntézy s použitím metódy modulovej a symetrickej optimalizácie sa porovnávajú s výsledkami získanými simuláciou riadiaceho systému.
Riadenie rýchlosti a polohy sa realizuje digitálne pomocou mikropočítača EPAC 68008, operačného systému reálneho času RTOS a jazyka PEARL. Priamou implementáciou rekurzívneho algoritmu sa prezentuje jednoduchá praktická realizácia adaptívneho PI regulátora rýchlosti a PD regulátora polohy.