Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems
Mikroprocesory zohrávajú dominantnú úlohu v počítačovej technológii a jedinečným spôsobom prispeli k vývoju mnohých nových koncepcií a konštrukčných techník pre moderné priemyselné systémy. Tento prínos je mimoriadne vysoký v oblasti robotických a výrobných systémov.
Editor má však pocit, že referenčná kniha, ktorá by tento prínos ucelene opisovala a pokrývala hlavné hardvérové a softvérové otázky, chýba. Cieľom tejto knihy je práve vyplniť túto medzeru prostredníctvom zhromaždenia a prezentácie skúseností viacerých odborníkov a profesionálov pôsobiacich v rôznych akademických a priemyselných prostrediach. Kniha je rozdelená do troch častí.
Časť 1 zahŕňa prvé štyri kapitoly a zaoberá sa využitím mikroprocesorov a digitálnych signálových procesorov ( DSP ) na výpočet dynamiky robotov. Dôraz sa tu kladie na paralelné výpočty s konkrétnymi napadnutými problémami, ako sú granularita úloh, prideľovanie/plánovanie úloh a otázky komunikácie.
Kapitola I, ktorú napísali Zheng a Hemami, sa zaoberá multiprocesorovým výpočtom krútiacich momentov v riadiacich systémoch robotov v reálnom čase prostredníctvom Newtonových-Eulerových rovníc. Tým sa podstatne znižuje výška vyhodnocovacieho stromu, čo vedie k efektívnejšiemu paralelnému spracovaniu.
Kapitola 2, ktorej autorom je D'Hollander, dôkladne skúma automatické plánovanie Newtonových-Eulerových inverzných dynamických rovníc. Vyvinuté techniky automatickej dekompozície programu a plánovania sú zabudované do nástroja, ktorý sa používa na generovanie viacprocesorových plánov z programu vo vysokoúrovňovom jazyku.