Knstliche Neuronale Netzwerke Zur Adaptiven Fahrdynamikregelung

Obsah knihy:

Táto kniha skúma použitie hybridnej koncepcie riadenia na riadenie dynamiky vozidla v autonómnom testovacom vozidle. Kaskádový regulátor bočnej dynamiky založený na modeli je rozšírený o umelú neurónovú sieť (ANN).

ANN je implementovaná bez "predchádzajúcich znalostí" a aktívne trénovaná v uzavretej regulačnej slučke. Výskumy sa vykonávajú v simuláciách aj v reálnom testovacom vozidle. Testy ukazujú výkonnosť hybridnej koncepcie riadenia.

Pri nízkej dynamike vozidla je možné presné riadenie vozidla aj bez ANN. Vysoká dynamika však vedie k odchýlkam od cieľového smeru, ktoré iteračná učiaca sa sieť postupne znižuje.

Optimalizácia váh siete v závislosti od situácie kompenzuje vplyv systematickej chyby základného modelu a zlepšuje výkonnosť riadenia. Toto správanie možno demonštrovať vhodným výberom konštrukčných parametrov ANN pre každý z uvažovaných scenárov.

Prispôsobenie váh siete umožňuje zlepšiť výkonnosť riadenia v porovnaní so základným regulátorom založeným výlučne na modeli, a to tak v prípade chyby, ako aj v prípade vysokej dynamiky vozidla a nepresnej identifikácie systému.