Kinematika paralelných manipulátorov s uzemnenými aktuátormi

Pôvodný názov:

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Obsah knihy:

Abstrakt:

V posledných rokoch sa veľa výskumných prác zameralo na teoretické a experimentálne štúdie mechanických manipulátorov. Takmer všetky tieto práce sa týkajú mechanizmov s otvorenou slučkou sériového spoja, ale len málo z nich sa zaoberalo paralelnými manipulátormi s viacerými stupňami voľnosti, ako je Stewartova plošina alebo podobné mechanizmy.

V tejto práci bol adaptovaný nový typ rotačno-linkového (R-L) aktuátora s dvoma stupňami voľnosti. Bolo syntetizovaných niekoľko možných konfigurácií paralelných manipulátorov so šiestimi stupňami voľnosti s aktuátormi namontovanými na zemi. Pri paralelnej konfigurácii manipulátorov sa výpočty môžu vykonávať súčasne. Čas výpočtu sa preto výrazne skráti. Bola prezentovaná analýza pracovného priestoru paralelného manipulátora so šiestimi stupňami voľnosti určením tvarov a hraníc čiastkového pracovného priestoru a koreňových oblastí v čiastkovom pracovnom priestore. Pracovný priestor manipulátora sa získa ako spoločná dosiahnuteľná oblasť čiastkových pracovných priestorov určených príslušnými podreťazcami. Skúma sa aj orientácia a otočnosť plošiny.

Nakoniec sa pomocou teórie skrutiek skúma analýza mechanických chýb manipulátora spôsobených malými nepresnosťami v posunoch aktuátorov.

Spoločnosť Dissertation Discovery Company a Floridská univerzita sa usilujú o to, aby boli vedecké práce lepšie objaviteľné a dostupné na celom svete. Táto dizertačná práca "Kinematika paralelných manipulátorov s aktuátormi namontovanými na zemi" od Tzu-Chen Weng bola získaná z Floridskej univerzity a predáva sa so súhlasom autora. Digitálnu kópiu tejto práce možno nájsť aj v univerzitnom inštitucionálnom repozitári IR@UF. Obsah tejto dizertačnej práce nebol nijako upravený. Formátovanie sme upravili s cieľom uľahčiť tlač a čítanie dizertačnej práce.