Kalmanov filter: základná učebnica

Recenzie čitateľov

Kniha je kritizovaná za to, že je príliš zložitá a zle formátovaná pre cieľovú skupinu, chýba jej zrozumiteľnosť a praktické aplikácie, čo ju robí nevhodnou pre začiatočníkov. Hoci môže poskytnúť poznatky skúseným používateľom, neslúži ako účinný úvod do Kalmanových filtrov.

⬤ Ponúka jedinečné poznatky pre skúsených čitateľov
⬤ stručná prezentácia princípov Kalmanových filtrov
⬤ môže byť prínosom pre tých, ktorí sa už s touto témou oboznámili.

⬤ Zavádzajúci názov naznačujúci, že ide o úvodný text
⬤ nízka kvalita produkcie a formátovania
⬤ suchá a komplikovaná prezentácia
⬤ nevhodná pre začiatočníkov
⬤ chýbajú vysvetlenia reálnych aplikácií.

(na základe 4 čitateľských recenzií)

Pôvodný názov:

A Kalman Filter Primer

Obsah knihy:

Odhad stavu systému v prítomnosti šumu je rozhodujúci pre riadiace systémy, spracovanie signálov a mnohé ďalšie aplikácie v rôznych oblastiach. Kalmanov filter, ktorý bol vyvinutý pred desiatkami rokov, zostáva dôležitým a výkonným nástrojom na odhadovanie premenných v systéme za prítomnosti šumu. Avšak pri zahltenosti teóriou a rozsiahlymi zápismi môže byť učenie sa, ako Kalmanov filter funguje, náročnou úlohou.

Vďaka matematicky prísnemu prístupu k základnému Kalmanovmu filtru v diskrétnom čase A Kalman Filter Primer umožňuje dôkladne pochopiť vnútorné fungovanie a základné koncepty rekurzie Kalmanovho filtra od prvých princípov. Namiesto typického bayesovského pohľadu autor rozvíja tému prostredníctvom metód najmenších štvorcov a klasických maticových metód s využitím Choleského rozkladu, aby vydestiloval podstatu Kalmanovho filtra a odhalil motiváciu výberu inicializačného stavového vektora. Dodáva pseudokódové algoritmy pre rôzne rekurzie, čo umožňuje vývoj kódu na implementáciu filtra v praxi. V knihe sa dôkladne skúma vývoj moderných vyhladzovacích algoritmov a metód určovania počiatočných stavov spolu s komplexným vývojom "difúzneho" Kalmanovho filtra.

Pomocou viacúrovňovej prezentácie, ktorá vychádza z jednoduchých diskusií až po zložitejšie a dôkladnejšie spracovanie, je A Kalman Filter Primer dokonalým úvodom do rýchleho a efektívneho používania Kalmanovho filtra v praxi.