Energia v robotike

Pôvodný názov:

Energy in Robotics

Obsah knihy:

Energia a výmena energie riadia interakcie vo fyzickom svete.

Explicitným zohľadnením energie a výkonu v robotickom systéme sa mnohé problémy riadenia a návrhu stávajú jednoduchšími alebo prehľadnejšími ako pri pohľade založenom výlučne na signáloch. V publikácii Energia v robotike sa predstavuje holistický, na energii založený pohľad na robotické systémy.

Skúma význam takýchto úvah o energii pre robotiku; začína od základných aspektov a pokračuje pohľadom na ich praktické využitie v robotických systémoch. Na základe teórie Port-Hamiltonových systémov ako základného základu uvádza príklady týkajúce sa merania energie, pasivity a bezpečnosti. Riadenie pomocou prepojenia zahŕňa tvarovanie a usmerňovanie energie v algoritmoch regulátora s cieľom dosiahnuť požadované správanie energeticky konzistentným spôsobom.

Táto myšlienka riadenia toku energie je rozšírená na fyzikálnu oblasť. V ich matematickom opise a analýze mizne hranica medzi regulátorom a robotom a všetko je prepojený systém, riadený výmenou energie medzi jeho časťami.