Dynamika tuhých a ohybných robotov a systémov viacerých telies

Pôvodný názov:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Obsah knihy:

1. Úvod.

1. 1. Dynamické modelovanie tuhých a pružných systémov.

1. 2. Výpočtová efektívnosť.

1. 3. Zhrnutie.

2. Dynamika systému sériového reťazca.

2. 1. Pohybové rovnice.

2. 2. Geometrická tuhosť.

2. 3. Tvarové funkcie.

2. 4. Ilustrácie.

2. 4. 1. Otáčajúci sa konzolový nosník.

2. 4. 2. Manipulátor s 2 článkami.

2. 4. 3. Manipulátor s 3 článkami.

2. 4. 4. Rameno PUMA/Stanford.

2. 5. Zhrnutie.

3. Dynamika systémov s uzavretou slučkou.

3. 1. Formulácia.

3. 1. 1. Priama dynamika.

3. 1. 2. Inverzná dynamika.

3. 2. Ilustrácie.

3. 2. 1. Štvortaktný mechanizmus.

3. 2. 2. 5-taktný mechanizmus.

3. 2. 3. Paralelný manipulátor 3RRR.

3. 3. Vynútená simulácia.

3. 4. Zhrnutie.

4. Dynamika priestorového štvorprúdového mechanizmu.

4. 1. Formulácia.

4. 2. Ilustrácia.

4. 3. Zhrnutie.

5. Výpočtová účinnosť a numerická stabilita.

5. 1. Kritériá numerickej stability.

5. 2. Stabilita a účinnosť pre tuhého robota.

5. 3. Stabilita a účinnosť pre tuhé a ohybné roboty.

5. 4. Zhrnutie.

6. Výsledky experimentov.

6. 1. Tlmenie v dynamickom modeli.

6. 2. Koeficienty tlmenia.

6. 2. 1. Tlmenie kĺbov.

6. 2. 2. Konštrukčné tlmenie.

6. 3. Ilustrácia: Jediný pružný článok.

6. 4. Jednoduché rameno s pružným spojením.

6. 4. 1. Kalibrácia tenzometrického obvodu.

6. 4. 2. Voľný pád.

6. 4. 3. Vynútená reakcia.

6. 5. Robotické rameno s dvoma pružnými spojmi.

6. 6. Zhrnutie.