Časticové filtre pre navigáciu robotov

Pôvodný názov:

Particle Filters for Robot Navigation

Obsah knihy:

Autonómna navigácia je pre mobilné roboty nevyhnutná. Aby robot mohol spoľahlivo fungovať, musí vedieť, ako vyzerá prostredie, kde sa v ňom nachádza a ako sa v ňom pohybovať.

Časticové filtre pre navigáciu robotov sumarizujú prístupy, ktoré riešia tieto tri problémy a ktoré používajú časticové filtre ako hlavný základný model na reprezentáciu presvedčení. Ukazuje, že tieto filtre sú výkonné nástroje, ktoré dokážu robustne odhadnúť stav robota a jeho prostredia a že sú vhodné aj na rozhodovanie o spôsobe navigácie s cieľom minimalizovať neistotu robota o jeho vlastnej polohe a stave prostredia. Ponúkajú rad atraktívnych schopností vrátane schopnosti vysporiadať sa s nehausovskými rozdeleniami a nelineárnymi modelmi senzorov a pohybu.

Časticové filtre sa v robotike používajú už takmer dvadsať rokov a stali sa štandardným prostriedkom na riešenie radu úloh. Kniha Časticové filtre pre navigáciu robotov je ideálnou učebnicou pre každého, kto sa zaujíma o výskum a aplikáciu týchto filtrov v robotike.